[发明专利]姿态测量方法及装置有效
| 申请号： | 201911019549.4 | 申请日： | 2019-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN110706289B | 公开（公告）日： | 2022-09-30 |
| 发明（设计）人： | 金国强;金一;王浩璇;陈怀安;竺长安;陈恩红 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/66;G06T7/45;G06T7/13 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 李伟 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种姿态测量方法及装置，该方法包括：获取待测量目标的视频数据；对于视频数据中的每一帧原始图像，调用预先设置的算法提取原始图像中包含待测量目标的目标图像，对目标图像进行预处理，得到包含待测量目标的轮廓特征的特征图像；对特征图像进行计算，得到待测量目标在特征图像中的惯性椭圆，基于惯性椭圆，确定待测量目标在特征图像中对应的重心坐标和方向角度；依据待测量目标在每一帧所述特征图像对应的重心坐标和方位角，确定待测量目标的姿态信息。能够基于包含待测量目标的轮廓特征的特征图像，得到待测量目标对应的惯性椭圆，并依据该惯性椭圆，得到待测量目标的姿态信息，降低了测量成本，提高了测量的精度和可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 姿态 测量方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种姿态测量方法，其特征在于，包括：/n获取待测量目标的视频数据，所述视频数据为应用已标定的相机对所述待测量目标进行拍摄得到的；/n对于所述视频数据中的每一帧原始图像，调用预先设置的算法提取所述原始图像中包含所述待测量目标的目标图像，对所述目标图像进行预处理，得到包含待测量目标的轮廓特征的特征图像；对所述特征图像进行计算，得到所述待测量目标在所述特征图像中的惯性椭圆，基于所述惯性椭圆，确定所述待测量目标在所述特征图像中对应的重心坐标和方向角度；/n依据所述待测量目标在每一帧所述特征图像对应的重心坐标和方位角，确定所述待测量目标的姿态信息。/n
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