[发明专利]挖掘机自主移动作业控制方法和系统在审
| 申请号： | 201911021319.1 | 申请日： | 2019-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN110747933A | 公开（公告）日： | 2020-02-04 |
| 发明（设计）人： | 罗冰;莫家幼;李军;蔡登胜;孙金泉 | 申请（专利权）人： | 广西柳工机械股份有限公司 |
| 主分类号： | E02F9/20 | 分类号： | E02F9/20;G06K9/00 |
| 代理公司： | 44202 广州三环专利商标代理有限公司 | 代理人： | 李群华 |
| 地址： | 545007 广*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明涉及挖掘机自主移动作业控制方法和系统，为解决现有挖掘机要实现自主移动作业成本高的问题；提供一种挖掘机自主移动作业控制方法和系统，其中控制方法的步骤是在作业地面标识出行进路径标记；选择设定工况模式和工作任务参数；对作业动作进行规划并确定作业顺序、在每个工作循环中工作装置和挖掘机上部机构的运行轨迹以及每预定工作循环次数后下部机构的行走轨迹；控制器按照姿态传感器检测的参数、所确定相关轨迹与作业顺序控制工作装置、回转马达、左右行走马达进行相应的动作。控制方法不依赖卫星或基站信号额数字化地图，实现自主移动作业，成本较低，满足小用户单机自主作业需求。 | ||
| 搜索关键词： | 自主移动 挖掘机 工作循环 工作装置 作业控制 作业顺序 姿态传感器 工况模式 回转马达 基站信号 任务参数 上部机构 下部机构 行进路径 行走轨迹 行走马达 选择设定 用户单机 运行轨迹 作业成本 作业地面 作业动作 作业需求 控制器 字化 卫星 挖掘 检测 规划 | ||
【主权项】：
1.一种挖掘机自主移动作业控制方法，其特征在于包括如下步骤：/nS1：在作业地面标识出挖掘机可识别的行进路径标记；/nS2：通过挖掘机的人机交互界面选择设定工况模式和工作任务参数并将挖掘机停放在行进路径起点；/nS3：控制器依据挖掘机设计参数、设定的工况模式和工作任务参数、通过视觉传感器识别出的行进路径、下部机构与行进路径的相对方向对作业动作进行规划并确定作业顺序、在每个工作循环中工作装置和挖掘机上部机构的运行轨迹以及每预定工作循环次数后下部机构的行走轨迹；/nS4：进入自主移动作业模式后控制器按照姿态传感器检测的参数、所确定的工作装置和上部机构运行轨迹以及下部机构行走轨迹、确定的作业顺序控制工作装置、回转马达、左右行走马达进行相应的动作。/n
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