[发明专利]一种无人机相对导航信息融合方法有效
| 申请号： | 201911021481.3 | 申请日： | 2019-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN110823215B | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 孙瑶洁;熊智;李文龙;王融;张玲;刘建业;崔雨晨;段胜青;陈明星;许建新;王钲淳;徐丽敏;杨闯;晁丽君;王雅婷 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S19/46;G01S19/47;H04W4/02 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 施昊 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机相对导航信息融合方法，步骤为：计算无人机相对不同卫星的双差和双差变化率；计算UWB传感器实时测量得到的无人机之间的相对位置和相对速度；计算基于双机定位数据做差的相对位置和相对速度；采用扩展卡尔曼滤波算法建立相对导航状态方程；建立基于相对差分/UWB/双机定位数据做差的观测方程；利用神经网络对UWB相对导航信息进行预测补偿，并通过扩展卡尔曼滤波算法实现信息融合。本发明可显著提高编队无人机中相对定位精度，且适用于相对导航传感器UWB失效等复杂飞行环境，适合工程实际应用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 相对 导航 信息 融合 方法 | ||
【主权项】：
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