[发明专利]一种机器人示教方法、装置、存储介质及机器人有效
| 申请号： | 201911023223.9 | 申请日： | 2019-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN110861083B | 公开（公告）日： | 2020-11-24 |
| 发明（设计）人： | 徐智浩;唐观荣;吴鸿敏;周雪峰;李帅 | 申请（专利权）人： | 广东省智能制造研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州科粤专利商标代理有限公司 44001 | 代理人： | 邓潮彬;莫瑶江 |
| 地址： | 510070 广东省广州市越*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向人机交互的协作机器人示教方法、装置、存储介质及机器人。该方法包括通过力传感器来获取拖曳机器人的过程中施加在机器人上的操作力；以所述力传感器为质心来构建一虚拟负载，并根据所获取到的所述操作力来计算当前操作力下机器人的运动指令；机器人的控制器接收所述运动指令，以控制机器人按照所述运动指令运动，并记录机器人运动中的过程数据，实现对机器人拖动示教。本发明提出一种基于“虚拟负载”的机器人拖动示教方法：使机器人模拟空间中某一不受其他约束的刚性物体被人类拖动时的动态特性，以提供符合人类的操作习惯系统响应，从而实现提高示教效率与精度的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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