[发明专利]无人配送车在非结构化场景中的轨迹规划方法及装置在审
| 申请号： | 201911023657.9 | 申请日： | 2019-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN110782092A | 公开（公告）日： | 2020-02-11 |
| 发明（设计）人： | 李柏 | 申请（专利权）人： | 北京京东乾石科技有限公司 |
| 主分类号： | G06Q10/04 | 分类号： | G06Q10/04;G06Q10/08 |
| 代理公司： | 11438 北京律智知识产权代理有限公司 | 代理人： | 王辉;阚梓瑄 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经济技*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开涉及无人配送技术领域，提供了一种无人配送车在非结构化场景中的轨迹规划方法、无人配送车在非结构化场景中的轨迹规划装置、计算机存储介质、电子设备，其中，无人配送车在非结构化场景中的轨迹规划方法包括：基于预先标注的路径起点以及路径终点，根据路径搜索算法生成无人配送车在非结构化场景中的规划路径；针对规划路径对应的轨迹规划问题，建立最优控制问题模型；将最优控制问题模型中的变量进行离散化处理，以得到非线性规划问题；根据规划路径对应的初始轨迹参数，对非线性规划问题进行迭代求解，以确定无人配送车的规划轨迹。本公开中的方法不仅能够提高算法求解效率，而且能够提高规划轨迹在实际非结构化场景中运行的可行性。 | ||
| 搜索关键词： | 非结构化场景 配送车 轨迹规划 规划路径 非线性规划问题 规划轨迹 问题模型 最优控制 计算机存储介质 路径搜索算法 离散化处理 电子设备 轨迹参数 路径起点 路径终点 求解效率 求解 迭代 配送 算法 标注 | ||
【主权项】：
1.一种无人配送车在非结构化场景中的轨迹规划方法，其特征在于，包括：/n基于预先标注的路径起点以及路径终点，根据路径搜索算法生成所述无人配送车在所述非结构化场景中的规划路径；/n获取所述规划路径对应的初始轨迹参数，针对所述初始轨迹参数的优化问题，建立最优控制问题模型；/n将所述最优控制问题模型中的变量进行离散化处理，以得到非线性规划问题；/n对所述非线性规划问题进行迭代求解，以确定所述无人配送车的规划轨迹。/n
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G06 计算；推算；计数
G06Q 专门适用于行政、商业、金融、管理、监督或预测目的的数据处理系统或方法；其他类目不包含的专门适用于行政、商业、金融、管理、监督或预测目的的处理系统或方法
G06Q10-00 行政；管理
G06Q10-02 .预定，例如用于门票、服务或事件的
G06Q10-04 .预测或优化，例如线性规划、“旅行商问题”或“下料问题”
G06Q10-06 .资源、工作流、人员或项目管理，例如组织、规划、调度或分配时间、人员或机器资源；企业规划；组织模型
G06Q10-08 .物流，例如仓储、装货、配送或运输；存货或库存管理，例如订货、采购或平衡订单
G06Q10-10 .办公自动化，例如电子邮件或群件的计算机辅助管理
G06Q 专门适用于行政、商业、金融、管理、监督或预测目的的数据处理系统或方法；其他类目不包含的专门适用于行政、商业、金融、管理、监督或预测目的的处理系统或方法
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