[发明专利]一种基于后驱前转向的搬运汽车控制系统在审
| 申请号： | 201911024758.8 | 申请日： | 2019-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN110794834A | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 卢扬扬;张志民;张丹丹;王娟;古今茂;孙庆阳;程喜臣 | 申请（专利权）人： | 北京星航机电装备有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 11401 北京金智普华知识产权代理有限公司 | 代理人： | 巴晓艳 |
| 地址： | 100074 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于后驱前转向的搬运汽车控制系统，涉及自动导引技术领域。该搬运汽车控制系统包括：供电系统、车体控制系统、调度系统、无线通讯系统、驱动转向系统、组合导航系统、激光测量定位系统、安全防撞系统。本发明技术方案中，在控制系统中转向系统基于阿克曼建立数学模型，转向角度可以实现0.1°分辨率，后轮驱动轮可以实现电子差速运动；通过转向和驱动差速运动实现AGV直线行驶姿态调节和不同转弯半径下转弯行驶；相比其他轮系结构，后驱前转向控制系统控制简单、定位精度高、可靠性高。 | ||
| 搜索关键词： | 汽车控制系统 后驱 搬运 供电系统 安全防撞系统 车体控制系统 驱动转向系统 无线通讯系统 转向控制系统 组合导航系统 定位精度高 后轮驱动轮 差速运动 电子差速 调度系统 定位系统 激光测量 控制系统 轮系结构 数学模型 直线行驶 转弯行驶 转向系统 姿态调节 自动导引 分辨率 转弯 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种基于后驱前转向的搬运汽车控制系统，其特征在于，所述搬运汽车控制系统包括：供电系统、车体控制系统、调度系统、无线通讯系统、驱动转向系统、组合导航系统、激光测量定位系统、安全防撞系统，/n所述搬运汽车的车体采用多台驱动转向系统实现前端车轮转向、后端车轮驱动的车型架构，按照设定路线，搬运汽车从起点位置按照不同路线、不同转弯半径自主导航到达目标终点。/n
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