[发明专利]一种用于变电站电缆沟道巡检的机器人导航方法及系统在审
| 申请号： | 201911025047.2 | 申请日： | 2019-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN110764504A | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 杨鼎革;李鹏程;迟清;谷永刚;丁彬;万康鸿;左坤;李良书;袁福祥;尚宇;刘强;李文慧 | 申请（专利权）人： | 国网陕西省电力公司电力科学研究院;国网陕西省电力公司;国家电网有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 61217 西安西交通盛知识产权代理有限责任公司 | 代理人： | 王萌 |
| 地址： | 710054 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于变电站电缆沟道巡检的机器人导航方法及系统，包括：构建变电站电缆沟道的稠密地图，将所述稠密地图加载到巡检机器人系统中；确定巡检机器人的位置，巡检机器人通过所述稠密地图实现自身的导航；将单目相机设置于巡检机器人上，通过单目相机采集获取变电站电缆沟道的图像数据；根据所述图像数据获取点云，根据获取的点云构建获得变电站电缆沟道的稠密地图；持续跟踪所述单目相机获取的图像数据，根据图像数据获取当前关键帧，根据当前关键帧获取当前单目相机的位姿信息，进而确定巡检机器人的位置。本发明能够实现电缆沟道巡检机器人的自主精确导航。 | ||
| 搜索关键词： | 巡检机器人 电缆沟道 单目 变电站 稠密 图像数据获取 相机 图像数据 关键帧 点云 构建 机器人导航 位姿信息 相机设置 加载 巡检 采集 跟踪 | ||
【主权项】：
1.一种用于变电站电缆沟道巡检的机器人导航方法，其特征在于，包括：/n构建变电站电缆沟道的稠密地图，将所述稠密地图加载到巡检机器人系统中；确定巡检机器人的位置，巡检机器人通过所述稠密地图实现自身的导航；/n其中，构建变电站电缆沟道稠密地图的步骤具体包括：/n将单目相机设置于巡检机器人上，通过单目相机采集获取变电站电缆沟道的图像数据；根据所述图像数据获取点云，根据获取的点云构建获得变电站电缆沟道的稠密地图；/n其中，确定巡检机器人的位置步骤具体包括：/n持续跟踪所述单目相机获取的图像数据，根据图像数据获取当前关键帧，根据当前关键帧获取当前单目相机的位姿信息，根据所述位姿信息确定巡检机器人的位置。/n
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