[发明专利]一种基于视觉图像的无人机自动着舰引导方法与系统有效
| 申请号： | 201911025061.2 | 申请日： | 2019-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN110673622B | 公开（公告）日： | 2022-11-25 |
| 发明（设计）人： | 李瑛达;王超 | 申请（专利权）人： | 大连东软信息学院 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 大连至诚专利代理事务所(特殊普通合伙) 21242 | 代理人： | 涂文诗;马玉戈 |
| 地址： | 116000 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉图像的无人机自动着舰引导方法与系统，该方法包括：设定着舰点的位置为中心，根据中心构造包围着舰点的矩形标志区，在标志区的四个角放置识别标志；根据判断无人机是否处于着舰过程，若是，则采用长焦摄像机拍摄着舰图像，并根据着舰图像计算所述无人机的姿态；根据无人机的姿态判断无人机是否处于悬停状态，若是，则启用近焦摄像机拍摄悬停图像；识别悬停图像中的标志区的中心点，引导无人机的飞控系统对准中心点降落。本发明的基于视觉图像的无人机自动着舰引导方法和系统，克服无人机在降落过程由于GPS、地面和空中导航设备等外部因素的干扰无法精准降落的缺陷，实现无人机自动着舰。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 图像 无人机 自动 引导 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉图像的无人机自动着舰引导方法，其特征在于，包括以下步骤：/n设定着舰点的位置为中心，根据所述中心构造包围所述着舰点的矩形标志区，在所述标志区的四个角放置识别标志；/n根据判断无人机是否处于着舰过程，若是，则采用长焦摄像机拍摄着舰图像，并根据所述着舰图像计算所述无人机的姿态，并对所述无人机的姿态进行调整；/n根据所述无人机的姿态判断所述无人机是否处于悬停状态，若是，则启用近焦摄像机拍摄悬停图像；/n识别所述悬停图像中的标志区的中心点，引导所述无人机的飞控系统对准所述中心点降落。/n
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