[发明专利]一种三点夹持式振动采摘装置在审
| 申请号： | 201911027307.X | 申请日： | 2019-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN110583240A | 公开（公告）日： | 2019-12-20 |
| 发明（设计）人： | 刘英;唐敏;姜东;朱银龙;王德镇;杨雨图;周海燕;缑斌丽;刘铮 | 申请（专利权）人： | 南京林业大学 |
| 主分类号： | A01D46/26 | 分类号： | A01D46/26;B25J15/08;B25J9/10;B25J9/12;B25J9/04 |
| 代理公司： | 32400 南京科阔知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 王清义 |
| 地址： | 210037 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本技术公开了一种三点夹持式振动采摘装置，包括中夹持振动机构，中夹持振动机构包括第一机械手、激振器、第一上移动臂、第一中移动臂、第一下移动臂和第一电动旋转台；第一上移动臂与第一中移动臂旋转连接，第一中移动臂连接有第一上驱动电机，激振器与第一上旋转臂连接；第一中移动臂与第一下移动臂旋转连接，第一下移动臂连接有第一中驱动电机；第一中移动臂包括上臂和下臂，上臂和下臂通过阻尼器连接；第一电动旋转台连接在底座上，第一电动旋转台连接有第一支座和第一下驱动电机，第一下移动臂与第一支座旋转连接。本技术通过振动使得所选取的蓝莓枝条上的成熟蓝莓尽可能不受破损的掉落，且能实现成熟蓝莓的精准采摘，劳动强度低，人工成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 移动臂 电动旋转台 旋转连接 蓝莓 夹持振动 驱动电机 激振器 上移动 上臂 下臂 振动采摘装置 三点夹持式 上驱动电机 人工成本 上旋转臂 机械手 阻尼器 掉落 枝条 成熟 底座 破损 采摘 | ||
【主权项】：
1.一种三点夹持式振动采摘装置，其特征在于：/n包括中夹持振动机构，所述中夹持振动机构包括第一机械手、激振器、第一旋转电机、第一上移动臂、第一中移动臂、第一下移动臂、第一电动旋转台和底座；/n所述第一旋转电机固定连接在第一上移动臂上，所述第一旋转电机的输出轴与第一机械手连接且第一旋转电机用于驱动第一机械手旋转；/n所述第一上移动臂的底部与第一中移动臂的顶部旋转连接，所述第一中移动臂固定连接有第一上驱动电机且第一上驱动电机用于驱动第一上移动臂绕第一中移动臂旋转，所述激振器与第一上旋转臂连接；/n所述第一中移动臂的底部与第一下移动臂的顶部旋转连接，所述第一下移动臂固定连接有第一中驱动电机且第一中驱动电机用于驱动第一中移动臂绕第一下移动臂旋转；所述第一中移动臂包括上臂和下臂，所述上臂和下臂通过阻尼器连接；/n所述第一电动旋转台固定连接在底座上，所述第一电动旋转台的旋转台面上固定连接有第一支座和第一下驱动电机，所述第一下移动臂的底部与第一支座旋转连接，所述第一下驱动电机用于驱动第一下移动臂绕第一支座旋转。/n
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