[发明专利]水下航行器的定位校准方法、装置、船载设备和水下设备在审
| 申请号： | 201911027566.2 | 申请日： | 2019-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN110749339A | 公开（公告）日： | 2020-02-04 |
| 发明（设计）人： | 薛强;冯海泓;李记龙;朱冬青;倪连兵;傅建华 | 申请（专利权）人： | 嘉兴中科声学科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/16;G01C21/20;G01S15/10 |
| 代理公司： | 11463 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) | 代理人： | 谢玲 |
| 地址： | 314001 浙江省嘉兴市南湖*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供了水下航行器的定位校准方法、装置、船载设备和水下设备，该方法应用于船载甲板单元，包括：接收GPS接收基站发送的GPS信息和声学定位段系统发送的声信息和N个周期的定位发射信号，声信息包括第一惯导位置信息；将N个周期的定位发射信号、第一惯导位置信息和GPS信息通过长基线迭代算法，得到惯导漂移误差值；根据惯导漂移误差值，得到惯导漂移修正值；将惯导漂移修正值发送给声学定位段系统，声学定位段系统将惯导漂移修正值发送给惯性导航设备，以使惯性导航系统根据惯导漂移修正值对惯导位置信息进行校准，不需要投放潜标和浮标，使用前也不需要进行标校，使可以准确对水下航行器进行定位及校准。 | ||
| 搜索关键词： | 漂移 惯导位置 校准 定位段 发射信号 漂移误差 水下航行 声信息 声学 惯性导航设备 惯性导航系统 船载设备 迭代算法 基站发送 甲板单元 水下设备 和声学 浮标 基线 标校 船载 潜标 发送 投放 | ||
【主权项】：
1.一种水下航行器的定位校准方法，其特征在于，应用于船载甲板单元，所述方法包括：/n接收船载全球定位系统GPS接收基站发送的GPS信息，以及接收声学定位段系统发送的声信息和N个周期的定位发射信号，所述声信息包括第一惯导位置信息；/n将所述N个周期的定位发射信号、所述第一惯导位置信息和所述GPS信息通过长基线迭代算法，得到惯导漂移误差值；/n根据所述惯导漂移误差值，得到惯导漂移修正值；/n将所述惯导漂移修正值发送给所述声学定位段系统，以使所述声学定位段系统将所述惯导漂移修正值发送给惯性导航设备，由所述惯性导航系统根据所述惯导漂移修正值对所述第一惯导位置信息进行校准。/n
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