[发明专利]一种无人直升机空投吊挂的纵向摆动幅度控制方法有效
| 申请号： | 201911028975.4 | 申请日： | 2019-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN110737279B | 公开（公告）日： | 2020-11-17 |
| 发明（设计）人： | 王薇;孙梦超;钱瑞 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京航智知识产权代理事务所(普通合伙) 11668 | 代理人： | 陈磊;张桢 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人直升机空投吊挂的纵向摆动幅度控制方法，包括空投前后对未知参数的自适应估计以及基于BLF方法对空投吊挂后无人直升机摆动幅度的控制方法。通过本发明的技术方案，可在直升机空投后产生质量突变的情况下，实现高度方向摆动幅度精确控制，提高了无人直升机空投作业的安全性，为无人直升机低空和复杂环境下空投提供了可能性，同时为其他存在参数突变的控制系统应用场景提供了可行的控制方案。本发明对于稳定过程中的摆动幅度实现了精确的定量控制，具有精确估计参数、较好控制纵向摆动幅度的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 直升机 空投 吊挂 纵向 摆动 幅度 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无人直升机空投吊挂的纵向摆动幅度控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1：建立无人直升机系统的6自由度非线性系统模型，并且进一步考虑存在质量突变问题的无人直升机空投吊挂系统，得到其高度子系统模型；/n牛顿-欧拉方程建立的6自由度无人直升机系统模型：/n
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