[发明专利]一种塔式起重机智能控制系统及方法

摘要

本发明提供一种塔式起重机智能控制系统及方法，三维激光扫描识别系统完成吊钩在第一基本位置与卸货目标位置之间的位置识别；无线定位识别系统完成吊钩在第二基本位置与材料目标位置之间的位置识别；基本位置控制系统自主完成吊钩在第一基本位置与第二基本位置之间的移动控制，以及受控完成吊钩的其它位置之间的移动控制；中央监控系统对吊钩的整个运行过程进行显示。本发明根据塔式起重机吊运货物的实际特点和要求，对不同的作业区域选择更适宜的位置识别系统及吊运方法，从而提高塔式起重机吊装位置的精度，同时在对于精度无需太高的长距离吊运路径，选择记忆学习的方式来吊运，使得信号更为稳定，也节约了成本。

主权项

1.一种塔式起重机智能控制系统，用于控制塔式起重机的吊钩在材料堆场和施工作业面之间来回运动；材料堆场设置在地面；施工作业面位于建筑物顶部，并隔一段时间随着建筑物的升高而升高；其特征在于：设置吊钩运动路径上的几个定位点：位于材料堆场的材料目标位置、位于材料堆场上空的第二基本位置、位于施工作业面上空的第一基本位置、以及位于施工作业面的作业面目标位置；/n本智能控制系统包括：/n三维激光扫描识别系统，用于完成吊钩在第一基本位置与作业面目标位置之间的位置识别；/n无线定位识别系统，用于完成吊钩在第二基本位置与材料目标位置之间的位置识别；/n基本位置控制系统，用于自主完成吊钩在第一基本位置与第二基本位置之间的移动控制，以及受控完成吊钩的其它位置之间的移动控制，包括手动控制模块、记忆控制模块、识别控制模块和移动控制模块；手动控制模块用于吊钩首次在第一基本位置与第二基本位置之间的移动时，手动给移动控制模块发送移动信号；记忆控制模块用于记录下手动控制模块发送的移动信号，确定第一基本位置和第二基本位置的坐标，并按照手动控制模块的移动信号发送给移动控制模块；识别控制模块用于根据三维激光扫描识别系统识别的结果，得到吊钩在第一基本位置与作业面目标位置之间的移动信号，并根据无线定位系统识别的结果，得到吊钩在第二基本位置与材料目标位置之间的移动信号；移动控制模块用于在手动控制模块、记忆控制模块和识别控制模块的移动信号下对吊钩进行移动控制；/n中央监控系统，用于分别与三维激光扫描识别系统、无线定位识别系统和基本位置控制系统通讯，对吊钩的整个运行过程进行监控。/n