[发明专利]一种基于三目视觉的海底观测水下机器人及其控制方法在审
| 申请号： | 201911029870.0 | 申请日： | 2019-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN110606178A | 公开（公告）日： | 2019-12-24 |
| 发明（设计）人： | 施昕昕;韩林;黄家才;任飞;陈浩文;任福瑞;余纪涛 | 申请（专利权）人： | 南京工程学院 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;B63H5/00;G05B13/04;H04N5/225;H04N5/33;H04N7/18 |
| 代理公司： | 32300 南京源古知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 郑宜梅 |
| 地址： | 211167 江苏省南京*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明具体涉及一种基于三目视觉的海底观测水下机器人及其控制方法，包括壳体及设于壳体上的驱动单元；其特征在于：还包括视觉采集单元与气囊装置；视觉采集单元包括微型摄像头、柱状电动推杆与云台；其中微型摄像头安装在推杆的端头；云台装置与壳体的底板旋转相连；云台与电动推杆固定连接；气囊装置为两个，分别并列位于推杆的左右两端；当气囊装置中的气囊打开时，电动推杆在两个气囊之间且与两个气囊并列。本发明在水下机器人下端电动气囊装置用来保护能够旋转采集水下数据的电动杆结构。并且采用平衡滑模上述设计设计相应的平衡滑模模型实现对实现机器人平稳性的控制。 | ||
| 搜索关键词： | 气囊装置 电动推杆 壳体 推杆 水下机器人 微型摄像头 采集单元 视觉 气囊 滑模 云台 并列 底板 海底观测 模型实现 气囊打开 驱动单元 水下数据 云台装置 电动杆 平稳性 端头 平衡 下端 柱状 机器人 采集 | ||
【主权项】：
1.一种基于三目视觉的海底观测水下机器人，包括壳体及设于所述壳体上的驱动单元；其特征在于：还包括视觉采集单元与气囊装置；所述视觉采集单元包括微型摄像头、柱状电动推杆与云台；其中微型摄像头安装在推杆的端头；所述云台装置与壳体的底板旋转相连；所述云台与电动推杆固定连接；所述气囊装置为两个，分别并列位于推杆的左右两端；当气囊装置中的气囊打开时，电动推杆在两个气囊之间且与两个气囊并列。/n
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