[发明专利]一种基于点特征的单目视觉位姿测量方法有效
| 申请号： | 201911034265.2 | 申请日： | 2019-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN110686650B | 公开（公告）日： | 2020-09-08 |
| 发明（设计）人： | 王中宇;李亚茹;程银宝 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C11/04 | 分类号： | G01C11/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 发明涉及一种基于点特征的单目视觉位姿测量方法，属于单目视觉位姿测量领域，其特征在于：(1)根据共面4个特征点之间的位置关系，分别对平行和相交两种情况进行分析；(2)根据特征点的空间坐标、图像坐标和空间位置关系，推导出世界坐标系中3个坐标轴上的向量变换到摄像机坐标系中的单位向量，进而求解出物体相对于摄像机的初始位姿；(3)用LM算法对初始位姿进行优化，得到最终位姿。上述方法仅需给出任意4个特征点的空间相对位置，其中任意3个特征点不共线，不需要给定其他限制条件，就可求解出物体相对于摄像机的位姿。解决单目视觉位姿求解过程中存在的解不唯一、选解难和解的精度不高等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 特征 目视 觉位姿 测量方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于点特征的单目视觉位姿测量方法，其特征在于包括以下步骤：/n步骤一：获取摄像机拍摄的图像，用张正友标定法对摄像机进行标定，获取摄像机内参数矩阵；/n步骤二：提取图像中任意4个不共面的特征点P
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