[发明专利]一种基于磁流变液脚底板的双足机器人稳定行走控制方法在审
| 申请号： | 201911034398.X | 申请日： | 2019-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN110758589A | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 余张国;孟祥;陈学超;黄强;孟立波 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;G05D1/02 |
| 代理公司： | 32382 南京智造力知识产权代理有限公司 | 代理人： | 杜丹 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于磁流变液脚底板的双足机器人稳定行走控制方法。控制器由机器人迈步时间确定机器人处于单脚支撑期还是双脚支撑期；工控机向支撑腿脚板上的线圈绕组发送强电流控制信号，在脚板内形成强磁场；由于脚板内部装有磁流变液体，磁流变液体在强磁场环境下呈现出宾汉体特性，使得支撑腿的脚板在遇到障碍物时保持稳定；对机器人进行姿态调整，实现机器人的稳定行走。本发明可以很大程度上减小脚板与地面碰撞时产生的冲击，使得双足机器人能够适应不平整地面，实现稳定行走控制。 | ||
| 搜索关键词： | 脚板 机器人 磁流变液体 双足机器人 行走控制 脚底板 不平整地面 单脚支撑期 强磁场环境 磁流变液 地面碰撞 控制信号 时间确定 双脚支撑 线圈绕组 姿态调整 控制器 工控机 强磁场 强电流 腿脚板 障碍物 支撑腿 汉体 减小 发送 支撑 | ||
【主权项】：
1.一种基于磁流变液脚底板的双足机器人稳定行走控制方法，其特征在于：若机器人迈步时间0≤t_step＜T且单脚受力为0，则机器人处于单脚支撑期，单支撑腿脚板上的线圈绕组接收强电流控制信号；若机器人的迈步时间t_step≥T，则机器人处于双脚支撑期，双支撑腿脚板上的线圈绕组接收强电流控制信号；支撑腿脚板上的线圈绕组接收强电流控制信号后，在脚板内形成强磁场，使得支撑腿的脚板稳定；对机器人进行姿态调整，实现机器人的稳定行走；其中T为机器人迈一步的步行周期。/n
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