[发明专利]一种外骨骼动力学模型参数辨识方法及外骨骼装置有效
| 申请号： | 201911034906.4 | 申请日： | 2019-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN110703604B | 公开（公告）日： | 2020-07-28 |
| 发明（设计）人： | 郭庆;陈振雷;刘干;石岩;许猛;蒋丹 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 成都虹盛汇泉专利代理有限公司 51268 | 代理人： | 王伟 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开一种外骨骼动力学模型参数辨识方法及外骨骼装置，应用于外骨骼机器人领域，为了解决现有的模型辨识方法往往达不到实际要求的辨识精度和误差收敛速度的问题，本发明的方法首先建立包含未知参数的外骨骼动力学模型，并将其转化成线性形式；然后，采用NFO算法设计在特定物理约束下的外骨骼的激励轨迹并进行激励实验获取采样回归数据集与采样力矩数据集；采样回归数据集与采样力矩数据集组成采样数据集；最后，采用NFO算法，根据采样数据集进行动力学模型的未知参数辨识；并根据辨识出的动力学模型参数设计鲁棒控制器，基于设计的鲁棒控制器对外骨骼装置进行了实时驱动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 骨骼 动力学 模型 参数 辨识 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于NFO算法的外骨骼动力学模型参数辨识方法，其特征在于，包括：/nS1、建立包含未知参数的外骨骼动力学模型，并将其转化成线性形式；/nS2、采用NFO算法设计在特定物理约束下的外骨骼的激励轨迹并进行激励实验获取采样回归数据集与采样力矩数据集；采样回归数据集与采样力矩数据集组成采样数据集；/nS3、采用NFO算法，根据采样数据集进行动力学模型的未知参数辨识。/n
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