[发明专利]轮腿机器人的自稳定控制方法、系统、装置有效
| 申请号： | 201911036885.X | 申请日： | 2019-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN110764413B | 公开（公告）日： | 2020-09-29 |
| 发明（设计）人： | 邢登鹏;刘希伟;邹伟;徐德 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;B62D57/028 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人控制领域，具体涉及一种轮腿机器人的自稳定控制方法、系统、装置，旨在为了解决轮腿机器人在受到对外界干扰后能保持稳定，并能回到初始状态。本发明方法包括基于外部干扰力的大小和位置，从预先构建的控制参数表中选取控制参数；所述控制参数为预设控制模型的控制参数；获取当前髋关节、膝关节、踝关节角度信息，以及行走轮旋转角度信息和重心倾斜角度，通过所选择的控制参数下的所述控制模型，计算髋关节、膝关节、踝关节的输出力矩；基于髋关节、膝关节、踝关节的输出力矩分别对髋关节、膝关节、踝关节进行控制。本发明可以使轮腿机器人在受到外界干扰后，保持稳定状态，并能快速回到初始状态。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 稳定 控制 方法 系统 装置 | ||
【主权项】：
1.一种轮腿机器人的自稳定控制方法，所述轮腿机器人的腿部结构包括髋关节、膝关节、踝关节，所述踝关节处装设有行走轮，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤S100，基于外部干扰力的大小和位置，从预先构建的控制参数表中选取控制参数；所述控制参数为预设控制模型的控制参数；/n步骤S200，获取当前髋关节、膝关节、踝关节角度信息，以及行走轮旋转角度信息和重心倾斜角度，通过所选择的控制参数下的所述控制模型，计算髋关节、膝关节、踝关节的输出力矩；/n步骤S300，基于髋关节、膝关节、踝关节的输出力矩分别对髋关节、膝关节、踝关节进行控制；/n所述控制模型配置为基于髋关节、膝关节、踝关节角度信息，以及行走轮旋转角度信息和重心倾斜角度，计算髋关节、膝关节、踝关节的输出力矩；所述重心倾斜角度为轮腿机器人的重心与行走轮圆心连线同竖直线的夹角。/n
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