[发明专利]一种基于速度控制模式的机器人伺服力矩控制方法有效
| 申请号： | 201911036946.2 | 申请日： | 2019-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN110815217B | 公开（公告）日： | 2022-11-04 |
| 发明（设计）人： | 杨跞;袁小敏;程小猛;陈宏伟;许楠 | 申请（专利权）人： | 中科新松有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京科石知识产权代理有限公司 11595 | 代理人： | 徐红岗 |
| 地址： | 201206 上海市浦东新区自由贸*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于速度控制模式的机器人伺服力矩控制方法，包括速度控制系统环路，通过在速度控制系统环路的PI控制器后增加一个可调节阈值的饱和器，当PI控制器输出的控制量达到饱和器上、下限阈值时，速度控制模式进入恒力矩控制模式从而实现伺服电机的恒力矩输出。本发明利用速度控制模式实现了机器人伺服力矩的控制，降低了实现力矩控制的成本，同时完成了力矩控制模式与速度控制模式的平滑转换，避免了机器人运动出现飞车的情况。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 速度 控制 模式 机器人 伺服 力矩 方法 | ||
【主权项】：
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