[发明专利]一种叶片型面机器人磨抛自适应加工系统及方法在审
| 申请号： | 201911036961.7 | 申请日： | 2019-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN110744406A | 公开（公告）日： | 2020-02-04 |
| 发明（设计）人： | 严思杰;杨泽源;徐小虎;庞国鑫;叶松涛 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B24B21/16 | 分类号： | B24B21/16;B24B21/18;B24B51/00;B24B41/06;B24B49/12;B24B41/00;B25J11/00 |
| 代理公司： | 11014 北京恒和顿知识产权代理有限公司 | 代理人： | 刘亲斌 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种叶片型面机器人砂带磨抛自适应加工系统，包括磨抛单元，包括工业机器人(6)及设于该工业机器人(6)作业半径范围之内的磨抛机(1)，力控单元，包括设于所述工业机器人(6)末端的六维力传感器(4)，控制单元，包括设于所述工业机器人(6)作业范围之外的机器人控制柜(7)，测量反馈单元，包括线结构光在线测量装置(10)，用于测量磨抛后叶片的型面点云数据并完成CAD模型重构。本发明还公开了一种加工方法。本发明的自适应加工系统，通过机器人和线结构光在线测量装置的协同作业，实现叶片“测量‑加工‑监控”一体化，极大提高了叶片加工质量与效率，有效控制叶片型面加工的一致性和成品率。 | ||
| 搜索关键词： | 工业机器人 磨抛 在线测量装置 加工系统 线结构光 叶片型面 自适应 机器人 测量 加工 测量反馈单元 机器人控制柜 六维力传感器 协同作业 叶片加工 有效控制 成品率 后叶片 磨抛机 砂带 重构 叶片 一体化 监控 | ||
【主权项】：
1.一种叶片型面机器人砂带磨抛自适应加工系统，其特征在于，包括：/n磨抛单元，包括工业机器人(6)及设于该工业机器人(6)作业半径范围之内的磨抛机(1)，所述工业机器人(6)末端夹持叶片，并确保所述叶片的型面与所述磨抛机(1)的砂带接触；/n力控单元，包括设于所述工业机器人(6)末端的六维力传感器(4)，该六维力传感器(4)用于实时测量叶片与砂带之间的接触力；/n控制单元，包括设于所述工业机器人(6)作业范围之外的机器人控制柜(7)，该机器人控制柜(7)根据所述接触力控制所述工业机器人(6)按照规划路径和选取的加工参数对叶片进行磨抛加工；/n测量反馈单元，包括线结构光在线测量装置(10)，用于测量磨抛后叶片的型面点云数据并完成CAD模型重构，并将测量结果反馈给所述机器人控制柜(7)，实现叶片的测量、加工、控制一体化。/n
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