[发明专利]一种双机械手图书馆管理图书智能上架机器人系统

摘要

本发明公开了一种双机械手图书馆管理图书智能上架机器人，包括第一滑动装置、第二滑动装置、分书装置、夹书装置、移动本体驱动装置和储书柜。本发明中的由机械手构成的分书装置，当图书之间紧密排列空间较小时，该分书装置可插入缝隙，使得书与书之间产生一定的空间，协同另一只机械手构成的夹书装置将所要上架的图书归还到书架目标位置，形成了双机械手图书馆管理图书智能上架机器人系统系统，根据图书架放置图书方式，该系统普遍适用于国内的各高校图书馆。

主权项

1.一种双机械手图书馆管理图书智能上架机器人系统，其特征在于：包括第一滑动装置(1)、第二滑动装置(2)、分书装置(3)、夹书装置(4)、移动本体驱动装置(5)和储书柜(6)；/n所述的第一滑动装置(1)和第二滑动装置(2)安装在储书柜(6)两侧，每个滑动装置都是由一组步进电机(7、8)、弹性联轴器、轴承(10、11)、滚珠丝杆(12、13)、滑块(14、15)和导轨(26、27)组成，通过步进电机(7、8)的正反转控制滑块(14、15)的上下移动；/n所述的分书装置(3)和夹书装置(4)分别安装在滑块(14)和滑块(15)上，包括机械臂(16、17)、机械爪(18、19)和深度摄像头(20、21)各一个；所述的机械臂(16、17)各关节之间各有两个伺服电机控制机械臂与机械臂之间转动，每个机械臂都有六个伺服电机，所述的机械爪(18、19)安装在三关节机械臂(16、17)前端，主要用于取书、夹书工作，并将图书放置到由机械爪(18)打开的空间内；所述的深度摄像头(20、21)能够对书架上的图书进行3D建模来获取图书的三维信息；/n所述的移动本体驱动装置(5)由超声波避障模块(22)、两个驱动轮(23)和两个万向轮(24)组成；所述的两个驱动轮(23)和两个万向轮(24)分别控制整个机器人在图书馆中保持直线和转向运动；所述的超声波避障模块(22)和安装在移动本体驱动装置(5)底部的二维码识别模块(9)用于自主避障和读取地面二维码的信息，确定机器人实时位置，实现自主导航。/n