[发明专利]一种复合机器人2D视觉引导示教的迁移方法有效
| 申请号： | 201911037585.3 | 申请日： | 2019-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN110815177B | 公开（公告）日： | 2022-08-16 |
| 发明（设计）人： | 杨跞;张根雷;李兵;刘一帆;史绪英;王鹏程 | 申请（专利权）人： | 中科新松有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京科石知识产权代理有限公司 11595 | 代理人： | 徐红岗 |
| 地址： | 201206 上海市浦东新区自由贸*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种复合机器人2D视觉引导示教的迁移方法，包括相机标定、工具对齐、示教及迁移三个步骤，通过相机标定步骤实现将相机的像素坐标偏移量转换为末端法兰或执行器工具的坐标偏移量；通过工具对齐步骤，注册第一台复合机器人和其他复合机器人的视觉补正原点，并记录各台复合机器人末端法兰或执行器工具各基准面的位置，或通过末端法兰或执行器工具移动一定的距离后记录此刻末端法兰或执行器工具各基准面的位置，从而得出其他复合机器人的对齐偏移量；通过示教及迁移步骤，从而完成对其他复合机器人的示教迁移。本发明通过补正操作，从而得出复合机器人末端法兰或执行器工具的对齐偏移量，使得同类型复合机器人的示教数据可共用，能够有效减少示教次数及项目部署的时间。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 复合 机器人 视觉 引导 迁移 方法 | ||
【主权项】：
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