[发明专利]移动机器人避障规划方法及计算机存储介质在审
| 申请号： | 201911037590.4 | 申请日： | 2019-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN110609560A | 公开（公告）日： | 2019-12-24 |
| 发明（设计）人： | 李振;柏林;刘彪;舒海燕;宿凯;沈创芸;祝涛剑;雷宜辉;张绍飞;刘涛 | 申请（专利权）人： | 广州高新兴机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 44511 广州国鹏知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 葛红 |
| 地址： | 510530 广东省广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种移动机器人避障规划方法及计算机存储介质，所述方法包括：S1、建立任务模型，记录移动机器人在所述任务模型中的环境状态；S2、根据所述任务模型，基于A*算法自主生成样本；S3、采用卷积神经网络对所述样本进行学习，得到训练结果；S4、将所述训练结果用于所述移动机器人进行避障规划。根据本发明实施例的移动机器人避障规划方法，通过A*算法自主生成样本，可以生成各种环境状态下的避障路径，然后通过卷积神经网络基于该样本进行学习并用于避障规划，保证实时性的同时还能兼顾路径最优、适用于动态环境和具有较好泛化能力的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 避障 移动机器人 样本 任务模型 卷积神经网络 环境状态 训练结果 算法 规划 计算机存储介质 避障路径 动态环境 记录移动 实时性 机器人 学习 保证 | ||
【主权项】：
1.一种移动机器人避障规划方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1、建立任务模型，记录移动机器人在所述任务模型中的环境状态；/nS2、根据所述任务模型，基于A*算法自主生成样本；/nS3、采用卷积神经网络对所述样本进行学习，得到训练结果；/nS4、将所述训练结果用于所述移动机器人进行避障规划。/n
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