[发明专利]一种实现路径跟随的方法和装置在审
申请号: | 201911038367.1 | 申请日: | 2019-10-29 |
公开(公告)号: | CN112731804A | 公开(公告)日: | 2021-04-30 |
发明(设计)人: | 高萌;李柏;李雨倩;刘懿 | 申请(专利权)人: | 北京京东乾石科技有限公司 |
主分类号: | G05B13/04 | 分类号: | G05B13/04;G05B13/02 |
代理公司: | 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 | 代理人: | 王志远;陈继越 |
地址: | 100176 北京市大兴区北京经济技*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本发明公开了一种实现路径跟随的方法和装置,涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括:采集一条或多条规划路径和与所述规划路径相对应的实际路径,根据所述实际路径上的实际位置,确定位置误差及所述目标位置对应的曲率信息;根据所述位置误差、所述曲率信息,基于深度强化学习网络,训练得到输出控制指令的路径跟随控制模型;根据当前实际位置与待跟随路径上对应于所述当前实际位置的当前目标位置的位置误差及对应的曲率信息,使用所述路径跟随控制模型,获取对应的当前控制指令。该实施方式通过深度强化学习算法对规划的路径进行跟随,得到了具有通用性的路径跟随控制模型,保证了路径跟随的控制精度。 | ||
搜索关键词: | 一种 实现 路径 跟随 方法 装置 | ||
【主权项】:
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