[发明专利]一种实现柔性缓冲的绳驱动关节和绳驱动机械臂在审
| 申请号： | 201911038788.4 | 申请日： | 2019-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN110666835A | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 王逸;杨桂林;沈雯钧;郑天江;方灶军;张驰 | 申请（专利权）人： | 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J9/10 |
| 代理公司： | 33291 宁波元为知识产权代理事务所(特殊普通合伙) | 代理人： | 单英 |
| 地址： | 315201 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种实现柔性缓冲的绳驱动关节，包括定平台、相对于定平台在第一平面内转动的动平台，在定平台和动平台之间设有能在第一平面内转动的中间平台；中间平台相对于定平台顺时针转动时设有用于限制转动的第一刚性绳，逆时针转动时设有用于转动缓冲的第一弹性绳；动平台相对于中间平台顺时针转动时设有用于转动缓冲的第二弹性绳，逆时针转动时设有用于限制转动的第二刚性绳。本发明将多个实现柔性缓冲的绳驱动关节串联组合成绳驱动机械臂，使得绳驱动机械臂实现柔性缓冲的功能，在外载荷较小时处于高刚度状态以保证运动精度和控制精度，在受到较大外载荷如外力冲击时，表现出柔顺性以保证本质安全。 | ||
| 搜索关键词： | 定平台 绳驱动 转动 柔性缓冲 中间平台 动平台 逆时针转动 顺时针转动 限制转动 弹性绳 刚性绳 机械臂 缓冲 关节 本质安全 串联组合 外力冲击 高刚度 柔顺性 保证 表现 | ||
【主权项】：
1.一种实现柔性缓冲的绳驱动关节，包括定平台(1)、相对于定平台(1)在第一平面内转动的动平台(7)，其特征在于：所述的定平台(1)和动平台(7)之间设有能在第一平面内转动的中间平台(3)；所述中间平台(3)相对于定平台(1)顺时针转动时设有用于限制转动的第一刚性绳(2)，逆时针转动时设有用于转动缓冲的第一弹性绳(6)；所述动平台(7)相对于中间平台(3)顺时针转动时设有用于转动缓冲的第二弹性绳(8)，逆时针转动时设有用于限制转动的第二刚性绳(5)。/n
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