[发明专利]仿生式全地形机器人有效
| 申请号： | 201911038987.5 | 申请日： | 2019-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN110667723B | 公开（公告）日： | 2022-09-02 |
| 发明（设计）人： | 赵建伟;迟志康;张海超;刘超屹;于鹏;马啸飞 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学（北京）;内蒙古苏蒙科技电力设备有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 李岩 |
| 地址： | 100083 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种仿生式全地形机器人包括：车身本体；多组在前后方向上间隔开排布的轮腿装置，每组轮腿装置包括左右方向上对称布置的两个，每个轮腿装置均包括腿部组件和行走轮，腿部组件的动力输出轴和行走轮相连；悬挂装置设在车身主体内，悬挂装置与多组轮腿装置中至少分别位于最前端和最后端的两组相连，悬挂装置包括多个驱动组件，每个驱动组件和对应的腿部组件相连，每个驱动组件包括电动缸和伸缩杆，伸缩杆设在电动缸上，电动缸可驱动伸缩杆伸长或者缩短；阻尼器，阻尼器连接在车身本体和腿部组件之间；弹性件，弹性件套设在阻尼器上。根据本发明实施例的仿生式全地形机器人，提升越障能力，具有很好减震性能，对复杂地形适应能力强。 | ||
| 搜索关键词： | 仿生 地形 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种仿生式全地形机器人，其特征在于，包括：/n车身本体；/n多组在前后方向上间隔开排布的轮腿装置，每组所述轮腿装置包括左右方向上对称布置的两个，所述两个轮腿装置分别设在所述车身本体的左右两侧，每个所述轮腿装置均包括：腿部组件和行走轮，所述腿部组件的动力输出轴和所述行走轮相连以带动所述行走轮运转；/n悬挂装置，所述悬挂装置设在所述车身主体内，所述悬挂装置与所述多组轮腿装置中至少分别位于最前端和最后端的两组相连，所述悬挂装置包括多个驱动组件，每个所述驱动组件和对应的所述腿部组件相连以驱动所述腿部组件抬起或下压，每个所述驱动组件包括：/n电动缸和伸缩杆，所述伸缩杆设在所述电动缸上，所述电动缸可驱动所述伸缩杆伸长或者缩短；/n阻尼器，所述阻尼器连接在所述车身本体和所述腿部组件之间；/n弹性件，所述弹性件套设在所述阻尼器上。/n
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