[发明专利]基于翅翼变形的仿蜂鸟扑翼无人飞行器的控制机构在审
| 申请号： | 201911040942.1 | 申请日： | 2019-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN110641696A | 公开（公告）日： | 2020-01-03 |
| 发明（设计）人： | 方勇纯;李友朋;钱辰 | 申请（专利权）人： | 南开大学 |
| 主分类号： | B64C33/00 | 分类号： | B64C33/00;B64C9/00 |
| 代理公司： | 12223 天津耀达律师事务所 | 代理人： | 侯力 |
| 地址： | 300071*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种基于翅翼变形的仿蜂鸟扑翼无人飞行器的控制机构，包括直线舵机、旋转舵机、直线舵机座、旋转舵机底座、翼关节、舵机拉杆、半圆柱形紧固件、旋转舵机摇臂、翼根碳杆、翼关节主轴碳杆、旋转舵机控制碳杆等零部件；主体零件均使用树脂或尼龙材料通过3D打印加工方式获得，质量非常轻便；利用两个直线舵机和一个旋转舵机，较好地实现了对俯仰(pitch)、滚转(roll)和偏航(yaw)3个自由度的全姿态控制；在实现全姿态控制的基础上，通过结构优化设计，产生了较大的俯仰、滚转和偏航的控制角度，对于控制样机在悬停飞行状态下的姿态具有非常重要的意义，也为后续设计轻质、紧凑的扑翼样机提供了基础。 | ||
| 搜索关键词： | 舵机 直线舵机 碳杆 俯仰 全姿态 滚转 偏航 扑翼 样机 无人飞行器 半圆柱形 舵机控制 飞行状态 关节主轴 结构优化 尼龙材料 主体零件 变形的 紧固件 树脂 轻便 底座 拉杆 轻质 悬停 摇臂 翼根 紧凑 关节 零部件 打印 加工 | ||
【主权项】：
1.基于翅翼变形的仿蜂鸟扑翼无人飞行器的控制机构，其特征在于：该控制机构包括旋转舵机底座及其上固定的旋转舵机，该部分通过底部的4个圆柱孔与扑翼驱动机构相连，旋转舵机轴的两端各固定有一个旋转舵机摇臂，两个旋转舵机摇臂的另一端分别与旋转舵机控制碳杆的一端固定，旋转舵机控制碳杆由直线舵机座底部的直槽口中穿过并控制直线舵机座的运动；直线舵机座通过该零件上部的孔与扑翼驱动机构(本专利中未进行设计)进行连接，两者之间采用间隙配合，即直线舵机座可以绕扑翼驱动机构的轴转动，使得该部分易于拆装；其上固定有两个直线舵机，两个直线舵机上各固定有一个舵机拉杆，舵机拉杆的另一端各与一个翼关节铰接，两个翼关节的另一端分别固定在翼关节主轴碳杆的两端上，翼关节主轴碳杆固定在直线舵机座的上部，与各翼关节对应在翼关节主轴碳杆的两端上同时各固定有一个翼根碳杆，翼根碳杆的中部与对应的翼关节固定在一起。/n
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