[发明专利]一种适用于履带车辆的路面附着系数的识别方法及装置在审
| 申请号： | 201911042940.6 | 申请日： | 2019-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN110884496A | 公开（公告）日： | 2020-03-17 |
| 发明（设计）人： | 张伟;刘辉;徐丽丽;韩全福;韩立金;刘亚龙 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B60W40/00 | 分类号： | B60W40/00;G06F30/20 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 林哲生 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种适用于履带车辆的路面附着系数的识别方法及装置，获取履带车辆的基本参数；依据所述基本参数构建车轮旋转动力学模型，并基于所述车轮旋转动力学模型选取车辆状态变量；根据所述车辆状态变量构建附着系数扩张型观测器，并设置观测器参数；基于所述附着系数扩张型观测器和所述观测器参数，计算所述路面附着系数。本发明利用扩张型状态观测器识别适用于履带车辆的非结构化路面附着系数，提高了识别结果的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 履带 车辆 路面 附着 系数 识别 方法 装置 | ||
【主权项】：
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