[发明专利]一种具有动态避障功能的水质采样无人艇路径规划方法在审
| 申请号： | 201911043014.0 | 申请日： | 2019-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN110608744A | 公开（公告）日： | 2019-12-24 |
| 发明（设计）人： | 吴德烽;张朕;杨荣峰;李素文 | 申请（专利权）人： | 集美大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/02 |
| 代理公司： | 35100 福州元创专利商标代理有限公司 | 代理人： | 钱莉;蔡学俊 |
| 地址： | 361021 福建省*** | 国省代码： | 福建;35 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种具有动态避障功能的水质采样无人艇路径规划方法，包括以下步骤：步骤S1：无人艇启动并自检，开启接收航行所需各项传感器，获取实时地图数据，摘取地图的基本重要信息，并输入无人艇核心处理器中进行处理；步骤S2：开始路径规划前录入水质采样点坐标；步骤S3：利用人工鱼群算法对无人艇航行路线作全局或局部路径规划；步骤S4：由无人艇核心处理器规划生成路线后，参照导航系统和电子罗盘采集的信息，控制船体动力推进系统按照预定路线航行，如果遇到动态障碍物或其他紧急情况，再次返回步骤S3，通过局部路径规划对路线进行修正，重新规划路线。本发明优化生成路线、能够使无人艇对动态障碍物具备一定的躲避能力。 | ||
| 搜索关键词： | 局部路径规划 动态障碍物 核心处理器 路径规划 水质采样 动力推进系统 人工鱼群算法 实时地图数据 导航系统 电子罗盘 动态避障 航行路线 预定路线 重新规划 重要信息 点坐标 传感器 自检 船体 录入 摘取 采集 修正 返回 全局 优化 规划 | ||
【主权项】：
1.一种具有动态避障功能的水质采样无人艇路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤：/n步骤S1：无人艇启动并自检，开启接收航行所需各项传感器，获取实时地图数据，摘取地图的基本重要信息，并输入无人艇核心处理器中；/n步骤S2：无人艇核心处理器接收实时地图信息，对地图中将要执行路径规划的区域进行二维坐标化处理，开始路径规划前录入水质采样点坐标；/n步骤S3：根据无人艇具体任务或作业要求，结合所设置采样点坐标，利用人工鱼群算法对无人艇航行路线作全局或局部路径规划；/n步骤S4：由无人艇核心处理器规划生成路线后，参照导航系统和电子罗盘采集的信息，控制船体动力推进系统按照预定路线航行，如果遇到动态障碍物或其他紧急情况，再次返回步骤S3，通过局部路径规划对路线进行修正，重新规划路线。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于集美大学，未经集美大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201911043014.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
