[发明专利]一种基于抓握分类学的虚拟手自然抓握动作生成方法有效
| 申请号： | 201911043311.5 | 申请日： | 2019-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN110991237B | 公开（公告）日： | 2023-07-28 |
| 发明（设计）人： | 王长波;王晓媛;田浩 | 申请（专利权）人： | 华东师范大学 |
| 主分类号： | G06V40/10 | 分类号： | G06V40/10;G06V10/764 |
| 代理公司： | 上海蓝迪专利商标事务所(普通合伙) 31215 | 代理人： | 徐筱梅;张翔 |
| 地址： | 200241 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于抓握分类学的虚拟手自然抓握动作生成方法，包括步骤：1）基于超二次曲面模型的分割拟合算法，对三维物体模型进行分割和拟合，并选择可抓的物体组件用于后续动作规划；2)将抓握分类学与抓握动作规划相结合，构造被抓物体与标准抓握类型之间的映射关系；3）基于模拟退火启发式搜索算法，结合抓握质量度量，在虚拟手位姿空间寻找稳定的抓握动作候选；4）引入抓握姿态相似性距离，引导规划过程生成与自然的人类抓握姿态相符合的抓握动作。应用本发明能够鲁棒高效地生成既稳定又自然的虚拟手抓握姿态，提高了人机交互中抓握动作的真实性，增强了用户体验。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 分类学 虚拟 自然 动作 生成 方法 | ||
【主权项】：
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