[发明专利]一种基于RRT-Connect算法的机器人钣金折弯进出料路径规划方法有效

专利信息
申请号: 201911043728.1 申请日: 2019-10-30
公开(公告)号: CN110794869B 公开(公告)日: 2021-07-20
发明(设计)人: 游有鹏;朱家豪;杨雪峰;王鹏宇 申请(专利权)人: 南京航空航天大学
主分类号: G05D1/10 分类号: G05D1/10
代理公司: 南京天华专利代理有限责任公司 32218 代理人: 瞿网兰
地址: 210016 江*** 国省代码: 江苏;32
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摘要: 一种基于RRT‑Connect算法的机器人钣金折弯进出料路径规划方法,其特征是首先将六自由度机器人在钣金折弯进出料过程的路径规划问题转化为机器人末端执行器在二维平面带旋转自由度的三维运动规划问题;然后对原始RRT‑Connect路径规划算法进行改进,采用双步长扩展的节点扩展方式,并添加基于障碍判断的导向策略,实现了算法的时间优化;同时针对改进RRT‑Connect路径规划算法获得可行避障路径的波动性问题和机器人运动的平稳性等要求,对规划路径进行进一步优化,以改善机器人进出料运动的平稳性和高效性。本发明解决了六自由度机器人在钣金折弯进出料过程中无碰撞路径的自动规划问题。
搜索关键词: 一种 基于 rrt connect 算法 机器人 折弯 进出 路径 规划 方法
【主权项】:
1.一种基于RRT-Connect算法的机器人钣金折弯进出料路径规划方法,其特征在于它包括以下步骤:/n步骤一:将六自由度机器人在钣金折弯进出料过程的路径规划问题转化为机器人末端执行器在二维平面带旋转自由度的三维运动规划问题;/n步骤二:对原始RRT-Connect路径规划算法进行改进,采用双步长扩展的节点扩展方式,并添加基于障碍判断的导向策略,实现算法的时间优化;并采用改进的RRT-Connect算法进行路径规划,得到可行的避障路径;/n步骤三:如果可行的避障路径存在波动性,则进一步采用优化方法减少波动性,以提高机器人进出料的运动平稳性和效率。/n
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