[发明专利]一种对比式六维力传感器标定装置及标定方法

摘要

本发明公开了一种对比式六维力传感器标定装置，包括机架、加载装置、传感器固定装置和加载杆，加载装置和传感器固定装置固定在机架上，加载装置位于传感器固定装置的上方，待测传感器固定在传感器固定装置上，加载杆与待测传感器固定连接，加载装置通过加载杆）实现对待测传感器各方向的加载。本装置由于加载装置在三个位置时，加载力的位置位于同一圆周上，所以在对待测传感器各方向进行加载时，力矩长度相等，提高了标定的精度。一种对比式六维力传感器标定方法，本标定方法，标定时只需调整加载装置和传感器固定装置的位置状态，即可完成对待测传感器的6个方向标定，提高了标定的效率。

主权项

1.一种对比式六维力传感器标定装置，其特征在于：包括机架（1）、加载装置（2）、传感器固定装置（3）和加载杆（4），加载装置（2）和传感器固定装置（3）固定在机架（1）上，加载装置（2）位于传感器固定装置（3）的上方，待测传感器（5）固定在传感器固定装置（3）上，加载杆（4）与待测传感器（5）固定连接，加载装置（2）通过加载杆（4）实现对待测传感器（5）各方向的加载；/n加载装置（2）包括加载固定架（201）、加载转动盘（202）、驱动机构（203）、一维力传感器（204）、传力杆（205）和压板（207），加载固定架（201）固定在机架（1）上，在加载固定架（201）上设置中心圆孔，在中心圆孔内插入圆筒状的支撑底座（206），加载转动盘（202）呈长条状且长度大于圆筒状支撑底座（206）的直径，加载转动盘（202）放置在圆筒状支撑底座（206）上且加载转动盘（202）的转动中心与圆筒状支撑底座（206）的中心同轴；压板（207）为环形，压板（207）置于圆筒状支撑底座（206）上，用于固定加载转动盘（202）；在压板（207）上以90°为间隔设置三个加载转动盘（202）的加载位置，压板（207）上在三个加载位处都对应设置有定位螺栓（207-1），在加载转动盘（202）两端都设置有与定位螺栓（207-1）相配合的螺孔，手动按90°为间隔旋转加载转动盘（202）来调整加载位置；驱动机构（203）安装在加载转动盘（202）上，驱动机构（203）的输出端驱动机构（203）的输出端贯穿加载转动盘（202），一维力传感器（204）一端连接驱动机构（203）的输出端，一维力传感器（204）另一端连接传力杆（205），传力杆（205）连接加载杆（4）；驱动机构（203）驱动传力杆（205）作直线往复运动给加载杆（4）施加压力或拉力；/n传感器固定装置（3）包括装置底板（309）、安装底座（301）、定位底板（302）和定位连接板（303），装置底板（309）固定在机架（1）上，安装底座（301）固定在装置底板（309）上，定位底板（302）呈方形，定位底板（302）的两个转角处通过旋转轴和支座（306）转动设置在定位底板（302），定位底板（302）绕旋转轴转动，定位底板（302）水平时，定位底板（302）的边通过水平位置定位板（305）和两个水平位置压板（304）固定在安装底座（301）上；定位底板（302）竖直时，定位底板（302）通过竖直位置定位板（312）和竖直位置压紧偏心轮（311）固定；定位连接板（303）为圆板，定位连接板（303）的中心通过中心轴转动设置在定位底板（302）上，在定位连接板（303）上以90°为间隔设置四个六维力传感器标定位置， 定位连接板（303）上在与四个标定位置处相对的端面上设置定位螺孔，定位底板（302）上安装标定为固定螺栓（308），在标定位置确定后，固定螺栓（308）旋进标定位置的定位螺孔将定位连接板（303）固定；/n六维力传感器通过螺栓固定在定位连接板（303）上；/n加载杆（4）包括中间基座（401）、X方向传力杆（402）、Y方向传力杆（403）和六根受力杆（404），X方向传力杆（402）和Y方向传力杆（403）十字交叉设置在中间基座（401）上，六根受力杆（404）中的四根受力杆（404）分别垂直设置在X方向传力杆（402）和Y方向传力杆（403）的两端端部，四根受力杆（404）共面，最后两根受力杆（404）对称设置在中间基座（401）上且垂直于X方向传力杆（402）和Y方向传力杆（403）所在的面；/n加载杆（4）上位于中间基座（401）上的一根受力杆（404）插入六维力传感器内，X方向传力杆（402）和Y方向传力杆（403）的两端端部的四根受力杆（404）分别对应定位连接板（303）上四个标定位置。/n