[发明专利]基于三维投影的特征信息快速定位方法有效
| 申请号： | 201911044403.5 | 申请日： | 2019-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN110749290B | 公开（公告）日： | 2021-06-01 |
| 发明（设计）人： | 邹剑;郭寅;张楠楠 | 申请（专利权）人： | 易思维（杭州）科技有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/25 | 分类号： | G01B11/25 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于三维投影的特征信息快速定位方法，利用设有相机和投影仪的视觉传感器实现，视觉传感器固定在机器人末端，或者固定在待测物所在工位上；包括如下步骤：1)基于标准数据，确定特征标记点在待测物坐标系下的三维坐标；2)通过待测物坐标系‑机器人坐标系‑传感器坐标系‑投影仪坐标系的转换关系或者通过位置固定的传感器的传感器坐标系与待测物坐标系的转换关系，将特征标记点的坐标转换到投影仪坐标系下；3)依据成像投影原理，将三维坐标映射到投影平面上，获得二维坐标，生成投影图片，投射到待测物表面上，辅助人工贴点。该方法无需借助工艺卡片，能有效消除人工影响，耗时少，精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 三维 投影 特征 信息 快速 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于三维投影的特征信息快速定位方法，利用设有相机和投影仪的视觉传感器实现，所述视觉传感器固定在机器人末端，或者固定在待测物所在工位上；其特征在于包括如下步骤：/n1)基于标准数据，确定处于某一位姿的机器人或固定于某一位置的视觉传感器所对应的所有特征标记点在待测物坐标系下的三维坐标；/n2)通过待测物坐标系与机器人坐标系、机器人坐标系与传感器坐标系、传感器坐标系与投影仪坐标系的转换关系，将特征标记点的坐标转换到投影仪坐标系下；/n或者，通过位置固定的传感器的传感器坐标系与待测物坐标系的转换关系，将特征标记点的坐标转换到投影仪坐标系下；/n3)依据成像投影原理，将步骤2)得到的特征标记点的三维坐标映射到投影平面上，获得各点的二维坐标；以此为依据，生成投影图片，通过投影仪投射到待测物表面上，辅助此位置后续工作中的人工贴点。/n
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