[发明专利]一种基于地磁强度的卡尔曼滤波室内轨迹跟踪算法有效
| 申请号： | 201911044891.X | 申请日： | 2019-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN110798806B | 公开（公告）日： | 2021-03-12 |
| 发明（设计）人： | 石雨绮;桂望鹏;彭参镇;朱颖 | 申请（专利权）人： | 武汉科技大学 |
| 主分类号： | H04W4/029 | 分类号： | H04W4/029;H04W4/33;H04W4/38;G01C21/20;G01C21/08 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 崔友明 |
| 地址： | 430081 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及无线传感网络技术领域，提供了一种基于地磁强度的卡尔曼滤波室内轨迹跟踪算法，包括S1‑S4四个步骤。本发明涉及一种基于地磁强度的卡尔曼滤波室内轨迹跟踪算法，通过借助地球磁场强度在每个位置的唯一性的定位功能，并合理运用三边定位法以及卡尔曼滤波对轨迹进行计算，最后通过路径加和得到最终的路径，可以使得处于运动状态时依然能够有更高的定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 地磁 强度 卡尔 滤波 室内 轨迹 跟踪 算法 | ||
【主权项】：
1.一种基于地磁强度的卡尔曼滤波室内轨迹跟踪算法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1，在待测室内区域内，随机部署zigbee信号强度测量网络；/nS2，采用上位机获得路径上各点接收到的RSSI并计算出对应距离d；与此同时采用地磁测量模块沿着相同的路径依次测得路径上各点的地磁数据；/nS3，采用三边定位法依据所述上位机计算出的对应距离求解路径路径上各点位置的测量坐标，并用卡尔曼滤波算法对轨迹进行跟踪定位以获得路径；与此同时，采用基于Hausdorff的距离度量算法进行地磁数据的搜索匹配，并对轨迹进行跟踪以获得路径；/nS4，采用适宜该环境的加权系数将所述S3步骤中获得的两个路径加和，以输出最终路径，该最终路径即为当前位置至定位位置的路径。/n
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