[发明专利]适用于集装箱运输的无人车自动驾驶系统在审
| 申请号： | 201911044937.8 | 申请日： | 2019-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN110716569A | 公开（公告）日： | 2020-01-21 |
| 发明（设计）人： | 邓烨峰;玄甲辉;徐田凡;严顶;赵康;张乐乐;欧国锋;王灿灿;杨哲;李红星 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七一六研究所;江苏杰瑞科技集团有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 32203 南京理工大学专利中心 | 代理人： | 马鲁晋 |
| 地址： | 222001 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种适用于集装箱运输的无人车自动驾驶系统，包括定位单元，用于采集无人车位置信息；环境感知单元，用于检测车辆周围环境信息；规划控制单元，用于根据任务、位置及环境信息规划无人车行驶路线和状态；故障诊断单元，用于检测系统工作状态，并在故障异常时进行报警且采取应急措施；无线网络单元，用于实现自动驾驶系统与上层车辆调度系统的数据交互。本发明利用激光导航定位和多传感器融合技术，实现了一种全天时、全气候、全方位感知的自动驾驶系统，能实现集装箱24小时不间断无人化转运作业，解决集装箱转运车自主定位、感知、决策等问题，实现海、陆、空等集装箱转运作业的高效化、洁净化，可适用于多种恶劣环境，抗干扰能力强。 | ||
| 搜索关键词： | 自动驾驶系统 无人车 集装箱转运 感知 多传感器融合技术 车辆调度系统 车辆周围环境 故障诊断单元 环境感知单元 无线网络单元 抗干扰能力 集装箱运输 定位单元 恶劣环境 规划控制 环境信息 激光导航 检测系统 数据交互 行驶路线 应急措施 自主定位 高效化 全气候 全天时 无人化 转运 集装箱 报警 采集 洁净 上层 检测 决策 规划 | ||
【主权项】：
1.一种适用于集装箱运输的无人车自动驾驶系统，其特征在于，该自动驾驶系统包括定位单元(100)、环境感知单元(200)、规划控制单元(300)、故障诊断单元(400)以及无线网络单元(700)；/n所述定位单元(100)，用于实时采集无人车的位置信息；/n所述环境感知单元(200)，用于实时检测无人车周围的环境信息；/n所述规划控制单元(300)，用于根据上层车辆调度系统(600)下发的任务信息，以及定位单元(100)采集的位置信息、环境感知单元(200)采集的环境信息实时规划无人车行驶路线和行驶状态；/n所述故障诊断单元(400)，用于实时检测无人车自动驾驶系统的工作状态，在检测到故障异常时进行报警提示同时采取紧急应急措施，并将故障信息通过无线网络单元(700)上传至上层车辆调度系统(600)；/n所述无线网络单元(700)，用于实现无人车自动驾驶系统与上层车辆调度系统(600)的数据交互。/n
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