[发明专利]基于分离针芯进给实现可控连续曲率的预弯针穿刺机构及其应用方法

摘要

本发明涉及医疗机械领域，具体涉及基于分离针芯进给实现可控连续曲率的预弯针穿刺机构及其应用方法。采用独特的双齿轮与柱形齿条的传动方式驱动针芯进给，使针芯可以连续进给，而且双齿轮可以在电机自锁时固定齿条的进给，配合预弯的柔性针芯，使得柔性针芯的穿刺轨迹曲率可以实现一定范围的可控连续变化，基本满足各种穿刺路径的要求；针进给装置和针旋转装置采用不同的驱动装置，使针芯旋转和进给运动呈非耦合状态，防止相互影响带来的路径误差；机构在穿刺过程中出现误差时，可以通过调整针芯的进给和旋转，做出误差补偿；本发明在现有机构的基础上增添了可控连续曲率的功能，使穿刺轨迹在路径规划时不受到过多限制，使规划有益路径更方便。

主权项

1.基于分离针芯进给实现可控连续曲率的预弯针穿刺机构，其特征是，包括整体进给机构(1)、针旋转装置(2)、针进给装置(3)、固定平台(4)、基座(5)、设置于基座端部的挡板(6)、刚性针筒(7)、柔性针套(8)、预弯的柔性针芯(9)，所述挡板处设有针筒支撑(61)；所述整体进给机构(1)包括与基座相连的丝杠(11)、丝杠滑台(12)、第一电机(14)，所述第一电机与丝杠驱动连接，所述丝杠滑台与丝杠螺纹连接，并与基座滑动配合；所述固定平台固定于丝杠滑台上，所述针旋转装置、针进给装置分别置于固定平台；/n所述柔性针芯套置于柔性针套内，所述柔性针套套置于刚性针筒内，所述刚性针筒的一端、柔性针套的一端均固定于固定平台顶部的针筒固定件(44)上，刚性针筒的另一端嵌套于挡板处的针筒支撑，柔性针芯的头部分别与针旋转装置、针进给装置配合，使柔性针芯实现旋转和进给；通过第一电机驱动丝杠，带动丝杠滑台在基座上进给，实现柔性针芯、柔性针套的整体进给。/n