[发明专利]一种用于线结构光传感器的手眼标定系统及标定方法有效
| 申请号： | 201911046064.4 | 申请日： | 2019-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN110906863B | 公开（公告）日： | 2022-01-28 |
| 发明（设计）人： | 张明勇 | 申请（专利权）人： | 成都绝影智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 成都环泰专利代理事务所(特殊普通合伙) 51242 | 代理人： | 李斌;黄青 |
| 地址： | 610000 四川省成都市自由贸易试验*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于线结构光传感器的手眼标定系统及标定方法，涉及视觉标定技术领域，本发明的装置包括机器人、线结构光传感器、末端工具和锥形标靶。本发明的方法包括以下步骤：S1、移动机器人使末端工具的尖端与锥形标靶的锥尖对准，记录末端工具尖端的空间坐标；S2、移动机器人，测量并记录线结构光传感器测量锥尖位置的坐标，记录当锥尖位于线结构光的光平面上时，末端工具尖端的空间坐标；S3、移动机器人，重复执行步骤S2，在线结构光传感器测量范围内采集至少4组标定点坐标数据；S4、利用多组标定点坐标数据，建立标定点坐标约束的最小二乘方程，计算出手眼标定变换矩阵。本发明的标定系统简单易得，本发明的方法精度高、效率高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 结构 传感器 手眼 标定 系统 方法 | ||
【主权项】：
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