[发明专利]一种三自由度活动的除草机器人在审
| 申请号： | 201911046207.1 | 申请日： | 2019-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN110679276A | 公开（公告）日： | 2020-01-14 |
| 发明（设计）人： | 司癸卯;常旭;许天泽 | 申请（专利权）人： | 长安大学 |
| 主分类号： | A01D34/66 | 分类号： | A01D34/66;A01D34/74;A01D34/78;A01D67/00;A01D69/02;A01D69/06 |
| 代理公司： | 61200 西安通大专利代理有限责任公司 | 代理人： | 朱海临 |
| 地址： | 710064*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种三自由度活动的除草机器人，车架底部有支撑杆，支撑杆底部有车轮，车轮连接车轮电机；直线运动装置在车架底部，直线运动装置电机和直线运动装置设置连接，直线运动装置输出端与第一平台连接；主动臂两端分别设置有通孔和铰接孔，其中主动臂电机的输出轴穿过通孔与第一平台铰接，主动臂电机的输出轴与通孔过盈配合，两个主动臂的通孔位于同一水平面上，两个主动臂共线，且与直线运动装置的输出方向垂直；每个主动臂的铰接孔与一根从动臂的一端铰接，两根从动臂的另一端均铰接在第二平台上，第二平台位于第一平台的下方，第二平台上有除草转刀电机，除草转刀电机的输出轴位于第二平台下方，并与除草转刀连接。 | ||
| 搜索关键词： | 主动臂 直线运动装置 通孔 输出轴 除草 铰接 电机 转刀电机 从动臂 铰接孔 支撑杆 车架 车轮 除草机器人 车轮电机 过盈配合 三自由度 输出方向 同一水平 输出端 共线 转刀 垂直 穿过 | ||
【主权项】：
1.一种三自由度活动的除草机器人，其特征在于，包括车架(1)、传动装置、除草转刀(15)和车轮(3)；/n车架(1)底部的四角连接有竖直设置的支撑杆(2)，支撑杆(2)底部连接有车轮(3)，车轮(3)的轴连接有车轮电机(4)的输出轴，车轮电机(4)固定在支撑杆(2)上；/n传动装置包括直线运动装置(6)、直线运动装置电机(5)、第一平台(7)、两条主动臂(8)、两个主动臂电机(10)和第二平台(14)，直线运动装置(6)设置在车架(1)底部，直线运动装置电机(5)和直线运动装置(6)设置连接，直线运动装置(6)输出端与第一平台(7)连接；/n主动臂(8)两端分别设置有通孔和铰接孔，其中主动臂电机(10)的输出轴穿过通孔与第一平台(7)铰接，主动臂电机(10)的输出轴与通孔过盈配合，两个主动臂(8)的通孔位于同一水平面上，两个主动臂(8)共线，且与直线运动装置(6)的输出方向垂直；两个主动臂(8)设置铰接孔的一端分别朝第一平台(7)的两侧设置，且方向相背设置；/n每个主动臂(8)的铰接孔与一根从动臂(12)的一端铰接，两根从动臂(12)的另一端均铰接在第二平台(14)上，第二平台(14)位于第一平台(7)的下方，第二平台(14)上设置有除草转刀电机(16)，除草转刀电机(16)的输出轴位于第二平台(14)下方，并与除草转刀(15)连接。/n
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