[发明专利]一种基于激光与视觉融合的车辆检测方法有效
| 申请号： | 201911046792.5 | 申请日： | 2019-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN110942449B | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 郑少武;李巍华 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06V10/762;G06V10/764;G01S17/66;G01S17/50;G01S17/931 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;陈伟斌 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于激光与视觉融合的车辆检测方法，包括以下步骤：1)对输入的图像及激光点云获取目标检测信息；2)对前后帧的图像及点云检测框做最优匹配，建立图像及点云检测目标的跟踪序列；3)对图像及其检测框、点云及其检测框的跟踪序列进行融合；4)对所有目标检测框进行分类后输出融合列表，输出融合结果；5)得到在当前帧中周边车辆相对与自车的精确位置，读取下一帧图像及点云数据，循环步骤1)到步骤5)，输出融合检测结果。本发明在点云与图像目标检测的基础上，结果检测结果跟踪信息，对检测结果进行最优匹配，并对融合结果择优输入最终融合列表，相比单一传感器目标检测方法提高了目标检测精度，并降低误检率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光 视觉 融合 车辆 检测 方法 | ||
【主权项】：
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