[发明专利]一种开阔繁忙水域基于船舶集群态势的相对领域获取方法有效
| 申请号： | 201911046829.4 | 申请日： | 2019-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN110716570B | 公开（公告）日： | 2022-09-06 |
| 发明（设计）人： | 王晓原;张露露;夏媛媛;姜雨函 | 申请（专利权）人： | 青岛科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京易捷胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11613 | 代理人： | 齐胜杰 |
| 地址： | 266000 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及一种开阔繁忙水域基于船舶集群态势的相对领域获取方法，其包括：将船舶感知区域划分为多个虚拟动态网格，并计算对目标船的作用粒度值；根据会遇角度将船舶感知区域划分为一级会遇区域、二级会遇区域和三级会遇区域；在各个三级会遇区域内，根据船舶间特征项结合作用粒度值实时确定领域的边界点，船舶间特征项包括最小安全会遇距离、决策反应时间和停船视距；根据各个会遇区域内确定的多个边界点进行拟合，得到目标船的相对领域。本发明在各级会遇区域内分别综合船舶间特征结合作用粒度值确定领域的边界点，确定出针对不同级的会遇区域能够根据其特点确定相应的相对领域，能够有效的提高船舶对周围环境辨识的速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 开阔 繁忙 水域 基于 船舶 集群 态势 相对 领域 获取 方法 | ||
【主权项】：
1.一种开阔繁忙水域基于船舶集群态势的相对领域获取方法，其特征在于，其包括：/n将船舶感知区域划分为多个虚拟动态网格；/n采用模糊逻辑规则计算所述虚拟动态网格对目标船的作用粒度值；/n根据会遇角度将船舶感知区域划分为一级会遇区域、二级会遇区域和三级会遇区域；/n在所述一级会遇区域、所述二级会遇区域和所述三级会遇区域内，根据船舶间特征项结合所述作用粒度值实时确定领域的边界点，所述船舶间特征项包括最小安全会遇距离、决策反应时间和停船视距；/n根据所述一级会遇区域、所述二级会遇区域和所述三级会遇区域内确定的多个边界点进行拟合，得到目标船的相对领域。/n
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