[发明专利]电机控制装置的振动抑制方法及其装置有效
| 申请号： | 201911046885.8 | 申请日： | 2019-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN110855212B | 公开（公告）日： | 2022-10-14 |
| 发明（设计）人： | 李虎修;丁信忠;储诚兵;陈攀;董平;刘国华 | 申请（专利权）人： | 上海新时达机器人有限公司 |
| 主分类号： | H02P23/04 | 分类号： | H02P23/04 |
| 代理公司： | 上海华祺知识产权代理事务所(普通合伙) 31247 | 代理人： | 刘卫宇 |
| 地址： | 201801 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种电机控制装置的振动抑制方法，包括：a、根据当前给定转矩及伺服电机总惯量预测电机控制装置的当前控制周期的速度增量X1；b、计算电机反馈速度与上一个控制周期的电机预测速度之间的速度差值U1：c、计算速度差值U1在当前控制周期内的分量X2：d、计算当前控制周期的电机预测速度：e、对速度差值U1进行高通滤波得到U2；f、对U2进行低通滤波得到电机反馈速度补偿值；g、将电机反馈速度减去电机反馈速度补偿值，得到电机反馈速度修正值，用电机反馈速度修正值进行电机控制。本发明还提供了一种电机控制装置。本发明可在保证电机全频率段运行、响应速度快的前提下实现电机的减振控制。 | ||
| 搜索关键词： | 电机 控制 装置 振动 抑制 方法 及其 | ||
【主权项】：
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