[发明专利]目标物体定位方法、装置及可读存储介质有效
| 申请号： | 201911048246.5 | 申请日： | 2019-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN110930453B | 公开（公告）日： | 2023-09-08 |
| 发明（设计）人： | 王金戈;肖锡臻;贺一家;李北辰;刘骁 | 申请（专利权）人： | 北京迈格威科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G01S17/06 |
| 代理公司： | 北京润泽恒知识产权代理有限公司 11319 | 代理人： | 莎日娜 |
| 地址： | 100086 北京市海淀区科*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种目标物体定位方法、装置及可读存储介质。其中方法包括：从摄像设备获取目标物体周围环境的当前视频帧图像，并将当前视频帧图像输入目标神经网络，获得当前视频帧图像的第一描述符，根据第一描述符，从视觉地图中确定预设个数的第二描述符，根据视觉地图，确定第二描述符关联的目标关键视频帧图像，并确定与目标关键视频帧图像关联的第一位姿，根据与目标关键视频帧图像关联的第一位姿、以及激光点云地图，生成与第一位姿对应的仿真激光点云，根据与目标关键视频帧图像关联的第一位姿、以及仿真激光点云，确定目标物体的当前位姿。通过对目标物体的当前位姿进行粗定位和精定位，提高了对目标物体的当前位姿的定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 目标 物体 定位 方法 装置 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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