[发明专利]机器人跟踪方法、装置、设备及计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 201911048673.3 | 申请日： | 2019-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN110849369B | 公开（公告）日： | 2022-03-29 |
| 发明（设计）人： | 郑鑫江;李铭浩;樊锅旭;赵井全 | 申请（专利权）人： | 苏宁云计算有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/12 |
| 代理公司： | 北京市万慧达律师事务所 11111 | 代理人： | 赵然 |
| 地址： | 210000 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人跟踪方法、装置、设备及计算机可读存储介质，属于智能机器人操控领域。所述方法包括：在跟踪的每个时刻，获取至少两个超声波阵列对机器人的观测数据；利用预设扩维IMM‑EKF算法估计所述每个时刻机器人运动状态，具体包括：通过与k时刻m种运动状态对应的m种运动模型相匹配的m个扩维EKF滤波器，分别获取j时刻每种运动模型下机器人对应的状态估计，获得m个状态估计，对所述m个状态估计进行加权计算得到k时刻机器人状态估计结果，其中所述每个时刻用k时刻表示，k为大于0的整数。本发明实现了在智能机器人运动状态未知且多变的情况下也能对其进行稳定有效跟踪，减少误跟或跟丢现象，适用于多超声波阵列应用场景。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 跟踪 方法 装置 设备 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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