[发明专利]基于分布式一致性与自组网的自主协同控制方法及系统有效
| 申请号： | 201911049053.1 | 申请日： | 2019-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN110716585B | 公开（公告）日： | 2020-08-21 |
| 发明（设计）人： | 朱建文;唐子遨;孙海峰;白博文;李小平;刘彦明 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 西安知诚思迈知识产权代理事务所(普通合伙) 61237 | 代理人： | 闵媛媛 |
| 地址： | 710126 陕西省*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于分布式一致性与自组网的自主协同控制方法及系统，控制方法包括导引控制、协调控制和自主管理；机载计算机以待飞时间为协调变量，采用终端时间与角度控制的制导指令对单个飞行器进行本体制导；在群体协同飞行网络中基于分布式一致性的时空协同控制方法，根据每架飞行器的预测待飞时间确定群体协同到达时间并将协同到达时间作为导引控制的终端时间；根据群体中各飞行器的当前飞行状态及其控制能力约束进行自适应组网，实时调整协调控制的群体协同飞行网络。本发明综合飞行动力学、最优控制以及一致性理论以实现制导目标，能够有效提升群体的复杂环境以及自身故障的处理能力，协同制导精度高，通信量小，降低实现难度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 分布式 一致性 组网 自主 协同 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于分布式一致性与自组网的自主协同控制方法，其特征在于，具体包括：/n导引控制：机载计算机以待飞时间为协调变量，采用终端时间与角度控制的制导指令对单个飞行器进行本体制导；/n协调控制：在群体协同飞行网络中，基于分布式一致性的时空协同控制方法，根据每架飞行器的预测待飞时间确定群体的协同到达时间，并将协同到达时间作为导引控制的终端时间；/n自主管理：根据群体中各飞行器的当前飞行状态及其控制能力约束，进行自适应组网，实时调整协调控制中的群体协同飞行网络。/n
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