[发明专利]一种面向考古作业的水下机器人及其矢量控制方法在审
| 申请号： | 201911050010.5 | 申请日： | 2019-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN110758694A | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 胡桥;丁明杰;冯兴龙;李俊;李怡昕 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | B63G8/00 | 分类号： | B63G8/00;B63G8/08;B63G8/14;B63G8/38;G05B13/04;G05B13/02;G05B11/42 |
| 代理公司： | 61200 西安通大专利代理有限责任公司 | 代理人： | 姚咏华 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向考古作业的水下机器人及其矢量控制方法，属于水下航行器，在耐压控制舱内设置无线传输模块、控制模块和探测任务模块，然后在耐压控制舱两侧分别设置一个矢量推进器，利用控制模块实现矢量推进器的控制，从而实现水下机器人的航行控制，然后利用搭载于耐压控制舱内的探测任务模块采集水下图像信息并将采集的图像信息通过控制模块传输至上位机，从而实现水下探测作业，采用由推进器连接座和随动圆罩构成的矢量推进器，实现随动圆罩相对推进器连接座转动，滚转舵机的输出轴带动随动圆罩转动，从而实现随动圆罩上的推进器推进方向的改变，从而实现不同方向的推进，提高水下机器人的随动性，结构简单，便于水下机器人航线调整。 | ||
| 搜索关键词： | 水下机器人 随动 圆罩 矢量推进器 控制模块 控制舱 推进器 耐压 任务模块 连接座 转动 探测 无线传输模块 采集 矢量控制 水下航行 水下探测 水下图像 图像信息 推进方向 输出轴 随动性 舵机 滚转 位机 考古 航线 传输 | ||
【主权项】：
1.一种面向考古作业的水下机器人，其特征在于，包括上位机、耐压控制舱(4)和矢量推进器(5)；/n耐压控制舱(4)内设有无线传输模块、控制模块、探测任务模块(7)以及用于提供电源的电源模块，无线传输模块、探测任务模块(7)和电源模块均连接于控制模块，无线传输模块用于控制模块的信号传输；探测任务模块(7)设置于耐压控制舱(4)运行前端或后端，用于采集水下图像信息并将采集的图像信息通过控制模块传输至上位机；/n耐压控制舱(4)左右两侧分别设有一个矢量推进器(5)，矢量推进器(5)包括推进器连接座(8)和随动圆罩(12)，推进器连接座(8)与耐压控制舱(4)侧壁密封连接，推进器连接座(8)和随动圆罩(12)通过柔性连接罩(15)密封连接，柔性连接罩(15)内设有与推进器连接座(8)固定连接的侧摆舵机(9)，侧摆舵机(9)通过连接支架(10)连接有滚转舵机(11)，滚转舵机(11)的输出轴与随动圆罩(12)固定连接，随动圆罩(12)的外侧通过推进器安装座(13)固定有推进器(14)，控制模块控制侧摆舵机(9)、滚转舵机(11)和推进器(14)的转动。/n
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