[发明专利]一种电动轮汽车驾驶员智能容错控制系统及其工作方法

摘要

一种电动轮汽车驾驶员智能容错控制系统及其工作方法。涉及电动轮汽车主动安全系统。提出了一种根据特定驾驶员的日常操作，汽车的实时行驶状态以及路面信息等进行分析、判断和处理后发出控制信号给四个驱动模块，以控制轮毂电机转矩，轮毂电机作用于车辆，从而控制车辆按照驾驶员意图安全稳定行驶，完成故障容错的电动轮汽车驾驶员智能容错控制系统。本发明的技术方案为：所述电动轮汽车包括车身、转向机构、前桥、后桥、四个电动轮集成；所述智能容错控制系统包括方向盘转角传感器、侧向加速度传感器、陀螺仪、GPS系统、摄像头、电子测控单元、四个车速传感器和四个驱动模块。具有个性化、智能化辅助驾驶员安全驾驶的优点。

主权项

1.一种电动轮汽车驾驶员智能容错控制系统，所述电动轮汽车包括车身、转向机构、前桥、后桥、四个电动轮集成，所述前桥和后桥连接在车身中，四个所述电动轮集成分别设于前桥的两端和后桥的两端，所述转向机构与前桥相连接；所述转向机构包括方向盘、转向杆和转向器，所述转向杆的一端与方向盘连接、且另一端通过转向器与前桥连接；其特征在于，/n所述智能容错控制系统包括方向盘转角传感器、侧向加速度传感器、陀螺仪、GPS系统、摄像头、电子测控单元、四个车速传感器和四个驱动模块；/n所述方向盘转角传感器固定连接在转向杆上，用于采集方向盘的转角；/n所述侧向加速度传感器固定连接在车身内，用于采集汽车的侧向加速度；/n所述陀螺仪固定连接在车身内，用于采集汽车的航向角和横摆角速度；/n所述GPS系统固定连接在车身内，用于采集汽车的位移；/n所述摄像头固定连接在车身的前部，用于采集汽车前部的路面信息；/n四个所述车速传感器分别设置于四个电动轮集成中，用于采集汽车的车速；/n四个所述驱动模块分别设置于四个电动轮集成中，当某一个或某几个轮毂电机发生故障时，对剩余的正常的轮毂电机进行控制；/n所述电子测控单元包括驾驶员参数及路径预测模块、图像处理及路径识别模块和容错控制模块，所述方向盘转角传感器、侧向加速度传感器、陀螺仪、GPS系统、四个车速传感器均连接所述驾驶员参数及路径预测模块，所述摄像头连接所述图像处理及路径识别模块，所述驾驶员参数及路径预测模块、图像处理及路径识别模块均连接所述容错控制模块，所述容错控制模块还与四个驱动模块连接；/n通过驾驶员参数及路径预测模块对驾驶员参数进行辨识并存储，并根据方向盘的转角及汽车行驶状态预测路径；/n通过图像处理及路径识别模块根据摄像头采集的信息识别当前路径；/n通过容错控制模块根据驾驶员信息、汽车行驶状态以及当前路径进行分析和判断，并在处理后发出控制信号给驱动模块。/n