[发明专利]无人驾驶矿车档位限制的控制系统及控制方法

摘要

本发明提供了一种无人驾驶矿车档位限制的控制系统及控制方法，上述控制系统包括：自动变速箱控制单元、第一转速传感器、发动机管理系统、整车控制器、电子制动系统、第二转速传感器、智能驾驶控制器、决策与规划系统、感知与定位系统。本发明通过第一、第二转速传感器和发动机管理系统等的信息反馈，在无人驾驶矿车在作业行驶过程中对矿车状态进行实时监测，根据车辆状态和行驶场景或者行驶工况对矿车最高档位进行实时的限制控制，能够保证车辆正常行驶的前提下，提升无人驾驶矿车行驶的安全性能，适应矿区复杂恶劣的行驶环境以及矿车空载重载行驶的差异，避免一定的行驶安全隐患，提升矿车无人驾驶系统的安全冗余度。

主权项

1.一种无人驾驶矿车档位限制的控制系统，其特征在于，包括：自动变速箱控制单元、发动机管理系统、整车控制器、智能驾驶控制器、决策与规划系统、感知与定位系统；其中，/n所述自动变速箱控制单元用于进行换档控制和档位限制控制，同时反馈当前车速和当前档位给所述整车控制器；/n所述发动机管理系统用于反馈当前发动机转速给所述整车控制器；/n所述整车控制器用于将车端数据信息反馈给所述智能驾驶控制器，并将所述智能驾驶控制器生成的档位限档指令发送给所述自动变速箱控制单元；所述车端数据信息包括所述当前车速、当前档位和当前发动机转速；/n所述智能驾驶控制器用于根据所述车端数据信息、所述决策与规划系统反馈的车辆期望运行轨迹以及所述感知与定位系统反馈的车辆环境状态信息，计算所述档位限制指令并发送给所述整车控制器；并且，所述智能驾驶控制器还将所述车端数据信息发送给所述决策与规划系统；/n所述决策与规划系统用于根据所述车端数据信息和所述感知与定位系统反馈的车辆环境状态信息生成车辆期望运行轨迹并将其发送给所述智能驾驶控制器；/n所述感知与定位系统用于感知车辆的周围环境和车辆的定位信息，并将其发送给所述决策与规划系统、智能驾驶控制器。/n