[发明专利]一种基于行人跟踪的实时高精度双目测距系统及方法有效
| 申请号： | 201911051287.X | 申请日： | 2019-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN110766740B | 公开（公告）日： | 2023-09-01 |
| 发明（设计）人： | 高圣哲;赵恒星 | 申请（专利权）人： | 西安咏圣达电子科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/55 | 分类号： | G06T7/55;G06T7/80;G06T7/292;G06V10/75 |
| 代理公司： | 西安智典联合专利代理事务所(普通合伙) 61299 | 代理人： | 张鹏 |
| 地址： | 710000 陕西省西安市高新区丈八*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明属于测距装置技术领域，公开了一种基于行人跟踪的实时高精度双目测距系统及方法，预测单元，保存行人上一帧的目标区域，作为下一帧SGBM算法的预计算区域；SGBM计算单元，用SGBM算法计算上一帧预测的区域的视差矩阵；BM计算单元，用BM算法计算全图的视差矩阵；逻辑判断单元，对于采用SGBM还是BM的结果进行判断。并且对兴趣点列表中的所有距离值做平均。本发明通过对跟踪区域的预测，加上对BM和SGBM进行结构性的融合，只对行人部分进行深度值的计算，使得可以满足嵌入式的实时性要求，同时保留高精度的特性。对于少数未命中的情况，直接采用已经并行计算完成的BM算法的结果，完全避免了重复性计算。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 行人 跟踪 实时 高精度 双目 测距 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于行人跟踪的实时高精度双目测距方法，其特征在于，所述基于行人跟踪的实时高精度双目测距方法根据行人上一帧目标点或目标区域，预估出实时帧需要计算视差的图像区域；如果当前帧要计算距离的点在预估的区域内，则采用SGBM算法计算出的该区域的视差矩阵；否则采用BM算法计算出的视差矩阵；得到视差矩阵后，只计算目标点的深度值，不需要对原图像上的每一个点进行计算得到深度图；通过已计算的图像区域可以得到在此区域对应原图像区域的位置，算出区域内的任何一点的深度值。/n
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