[发明专利]水下清淤机器人路径规划方法、装置、机器人和存储介质有效
| 申请号： | 201911051780.1 | 申请日： | 2019-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN110764518B | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 梁艳阳;陈家聪;翟懿奎;余翠琳;张俊亮;黄灏文;柯琪锐;王宏民 | 申请（专利权）人： | 五邑大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 孙浩 |
| 地址： | 529000 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水下清淤机器人路径规划方法、装置、机器人和存储介质，采用混合布谷鸟搜索和蝙蝠算法的方法，使清淤机器人在避障的同时能够以最短路径到达清淤目标点。清淤机器人到达目标点后，采用“S”字型对清淤区域进行全面清扫，并且利用几何算法完成避障。通过此水下清淤机器人的路径规划方法，从而完成自动化程度高，人力成本低，环保高效的水下清淤工作。 | ||
| 搜索关键词： | 水下 清淤 机器人 路径 规划 方法 装置 机器 人和 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种水下清淤机器人路径规划方法，其特征在于，包括：/n根据水下环境初始化蝙蝠种群的参数，并初始化清淤机器人起始点和清淤目标点的位置；/n判断起始点和清淤目标点之间的最短连线是否有静态障碍物，并通过采用混合后的布谷鸟搜索和蝙蝠算法来得出全局最优路径；/n清淤机器人沿着全局最优路径向清淤目标点移动，并在其移动过程中判断是否存在动态障碍物以实现避障；/n清淤机器人到达清淤目标点后，确定其自身的坐标和清淤挖掘点的坐标，并根据欧式公式计算出距离其自身最近的淤泥挖掘区域，其余的淤泥挖掘区域按照S形航线完成清淤，且在清淤过程中利用几何算法进行避障。/n
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