[发明专利]基于模糊控制算法的果园路径视觉导航方法、系统和介质有效
| 申请号： | 201911054964.3 | 申请日： | 2019-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN110825080B | 公开（公告）日： | 2020-11-13 |
| 发明（设计）人： | 吴伟斌;冉晓;汪小名;张震邦;许健;游展辉;黄家曦;朱文博;岳丹丹;梁荣轩;陈明;刘强;陈祖元;罗安生;欧伟谋;郑礼军 | 申请（专利权）人： | 华南农业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 郑浦娟 |
| 地址： | 510642 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于模糊控制算法的果园路径视觉导航方法、系统和介质，首先获取果园引导轨迹图像，然后获取果园引导轨迹图像进行预处理；针对于预处理后的果园引导轨迹图像依次进行阈值分割、二值化和腐蚀处理，得到第一图像；在第一图像的垂直中线上选择多个种子点，通过所有种子点的左侧像素点个数计算得到输入量PCLeft，通过所有种子点的右侧像素点个数计算得到输入量PCRight；针对于输入量PCLeft、PCRight，用小、中和大三种隶属函数进行模糊化；根据模糊化规则库以及输入量PCLeft、PCRight模糊化结果，得出在果园引导轨迹上行驶的果园车辆的速度和转向角度。本发明具有能够准确的引导果园车辆在果园路径中进行行驶的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 模糊 控制 算法 果园 路径 视觉 导航 方法 系统 介质 | ||
【主权项】：
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