[发明专利]一种减小多轴运动系统轮廓误差的控制方法有效
| 申请号： | 201911056003.6 | 申请日： | 2019-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN110968037B | 公开（公告）日： | 2022-09-30 |
| 发明（设计）人： | 陈炜;刘达;史婷娜;夏长亮 | 申请（专利权）人： | 天津工业大学 |
| 主分类号： | G05B19/404 | 分类号： | G05B19/404 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 杜文茹 |
| 地址： | 300387 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种减小多轴运动系统轮廓误差的控制方法，在传统单电机位置、速度、电流三闭环级联控制结构的基础上，将多轴运动系统的轮廓误差和跟踪误差作为该多轴运动系统的控制目标，通过预测模型对多轴运动系统及对应的功率变换器建模，采用模型预测方法设计整体位置‑电流预测控制器，得到当前时刻的控制量，再通过扩张状态观测器观测多轴运动系统位置环的扰动情况，并根据扰动情况对控制量进行优化，从而减小多轴运动系统轮廓误差本，先估计，后消除，提高了整体的控制精度。发明的一种减小多轴运动系统轮廓误差的控制方法，不仅简化了控制结构，而且可以使多轴运动系统间的位置同步效果良好，获得较好的轮廓跟踪性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 减小 运动 系统 轮廓 误差 控制 方法 | ||
【主权项】：
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